如下图所示，在调度表中有很多 Expiry Points，下面是一个20ms的调度表。有每2.5ms触发一次2.5ms的TASK，以及等等其他按照时间的TASK触发；并且根据配置也可以看出，所有的任务都是基于全抢占模式触发的，也就是说，如果任务没有执行完，但是又更高优先级的任务进来了，此时，旧的任务将挂起，先执行新来的高优先级任务，等到高优先级任务执行完，再去执行旧的低优先级任务；但是这样触发有一个前提，第一个是两个任务都是在同一个Expiry Points点触发，此时按照全抢占模式处理。还有一个就是在达到期点 Expiry Points 时，旧的任务没有执行完，但是新的任务优先级又比较低，此时依旧会处理旧的高优先级任务，直到完成，新任务会等待下一个调度周期才会获得执行机会。除此之外，如果新的任务优先级比旧的任务的优先级高，会执行高优先级任务，旧的低优先级任务会等到下一个周期再去执行。

理解一个概念，调度表的周期性任务与alarm周期性任务，假设调度表任务的周期性与alarm任务的周期性是一致的，并且在各个周期性任务执行后，有更高优先级的周期性任务。如果到了触发时间，有高优先级的任务抢占了低优先级的任务，调度表触发的任务会将任务挂起，之后等到下一个周期在重新执行（前提条件是达到了Expiry Points），而alarm触发的任务是等高优先级任务执行完，就立即执行低优先级任务。

调度策略：

全抢占式：

非抢占式：