Kitchen-Rosenfeld角点检测原理

Kitchen和Rosenfeld认为角点是那些边缘曲线曲率和梯度幅值都很大的点，因此他们提出了使用曲率k与梯度幅值g的乘积来计算角点响应函数C的方法：
$$C=kg=k(I_x^2-I_y^2{)}^{1/2}=\frac{I_{xx}{I}_y^2+I_{yy}{I}_x^2-2I_{xy}{I}_x{I}_y}{I_x^2+I_y^2}（1）$$
C的极值点所对应的像素即为角点。$I_x，I_y$为图像I的一阶导数，即：
$$I_x=\frac{\partial I}{\partial x}，I_y=\frac{\partial I}{\partial y}$$
$I_{xx}，I_{yy}，I_{xy}$为图像I的二阶导数，即：
$$I_{xx}=\frac{{\partial }^{2}I}{\partial x^2}，I_{yy}=\frac{{\partial }^{2}I}{\partial y^2}，I_{xy}=\frac{{\partial }^{2}I}{\partial xy}$$
由于（1）式的分母恒大于0，它不改变角点响应函数的相对值，因此在实际应用中，只计算分子部分。

检测步骤

1. 计算图像一阶、二阶导数；
2. 利用（1）式分子，计算角点响应函数；
3. 对角点响应函数进行非极大值抑制，并设定阈值，得到角点。

该方法对噪声比较敏感，因为使用了基于灰度的二阶偏导。

OpenCV函数

void cv::preCornerDetect(InputArray src, OutputArray dst, int ksize, int borderType = BORDER_DEFAULT)	Parameters
src				输入图像，单通道8位整型或者32位浮点型；
dst				输出32位图像；
ksize			Sobel算子核尺寸；
borderType		边缘填充方法，但BORDER_WRAP不支持；

OpenCV源码分析

void cv::preCornerDetect( InputArray _src, OutputArray _dst, int ksize, int borderType )
{CV_INSTRUMENT_REGION();int type = _src.type();CV_Assert( type == CV_8UC1 || type == CV_32FC1 );CV_OCL_RUN( _src.dims() <= 2 && _dst.isUMat(),ocl_preCornerDetect(_src, _dst, ksize, borderType, CV_MAT_DEPTH(type)))Mat Dx, Dy, D2x, D2y, Dxy, src = _src.getMat();_dst.create( src.size(), CV_32FC1 );Mat dst = _dst.getMat();//Sobel算子计算一阶导数、二阶偏导Sobel( src, Dx, CV_32F, 1, 0, ksize, 1, 0, borderType );Sobel( src, Dy, CV_32F, 0, 1, ksize, 1, 0, borderType );Sobel( src, D2x, CV_32F, 2, 0, ksize, 1, 0, borderType );Sobel( src, D2y, CV_32F, 0, 2, ksize, 1, 0, borderType );Sobel( src, Dxy, CV_32F, 1, 1, ksize, 1, 0, borderType );double factor = 1 << (ksize - 1);if( src.depth() == CV_8U )factor *= 255;factor = 1./(factor * factor * factor);
#if CV_SIMD128float factor_f = (float)factor;v_float32x4 v_factor = v_setall_f32(factor_f), v_m2 = v_setall_f32(-2.0f);
#endifSize size = src.size();int i, j;for( i = 0; i < size.height; i++ ){float* dstdata = dst.ptr<float>(i);const float* dxdata = Dx.ptr<float>(i);const float* dydata = Dy.ptr<float>(i);const float* d2xdata = D2x.ptr<float>(i);const float* d2ydata = D2y.ptr<float>(i);const float* dxydata = Dxy.ptr<float>(i);j = 0;//指令集加速
#if CV_SIMD128{for( ; j <= size.width - v_float32x4::nlanes; j += v_float32x4::nlanes ){v_float32x4 v_dx = v_load(dxdata + j);v_float32x4 v_dy = v_load(dydata + j);v_float32x4 v_s1 = (v_dx * v_dx) * v_load(d2ydata + j);v_float32x4 v_s2 = v_muladd((v_dy * v_dy),  v_load(d2xdata + j), v_s1);v_float32x4 v_s3 = v_muladd((v_dy * v_dx) * v_load(dxydata + j), v_m2, v_s2);v_store(dstdata + j, v_s3 * v_factor);}}
#endif//计算每个像素的响应函数for( ; j < size.width; j++ ){float dx = dxdata[j];float dy = dydata[j];dstdata[j] = (float)(factor*(dx*dx*d2ydata[j] + dy*dy*d2xdata[j] - 2*dx*dy*dxydata[j]));}}
}

参考

1. 《图像局部特征检测与描述》