1. 源由

做个简单的Aocoda-RC F405V2 Mark4 7"适配过程记录，本人并不推荐去飞iNav目前这个最新版本的inav 6.1.1固件。

原因：iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患

据说是已经修复，但是目前(截止发稿日)还没有放出稳定的发布版本，可能在内测中。

2. 安装

模拟套机的配置清单如下：

PNP整机主要是焊接一个接收机，其他基本上都是焊接到位的，不过上手固件之前，请确认接线是否正确！！！

2.1 安装地面站

截止发稿日，最新地面站软件版本：INAV Configurator 6.1.0

安装方法详见链接：Windows/Linux/Mac

2.2 固件烧录

截止发稿日，最新inav 6.1.1固件。

固件烧录一共8个步骤+1个确认：

• Step 1：确认inav configurator版本号
• Step 2：选择【Firmware Flasher】选项页
• Step 3：选择目标飞控
• Step 4：选择固件版本
• Step 5：确认整个Flash内容删除
• Step 6：确认飞控DFU烧录模式
• Step 7：下载线上固件二进制版本
• Step 8：烧录固件**

• Final Confirmation：确认烧录成功

2.3 连接飞控

第一次连接，请选择7寸 Mini Quad，确保PID基本正确，至于调优问题，仁者见仁智者见智，需要大家自己摸索。

板子保存默认配置重启进入地面站

3. 配置

硬件安装接线，详见接线图：

3.1 端口配置

模拟的模拟PNP套机配置如下：

• UART1：无外接设备
• UART2：Receiver
• UART3：无外接设备 //BL-S/Bluejay 无需使用串口3
• UART4：IRC Tramp图传协议
• UART5：无外接设备

注：如果实际硬件有所调整，请适当调整端口配置参数。

3.2 构型

通常情况来说默认四轴配置如下：

3.3 电调

目前来说，常规dshot600配置，妥妥的。

注：iNav不支持bi-directional dshot，因此，如果飞inav请使用带ESC Telemetry Kiss Protocol协议的电调，以便更好的使用到rpm filter功能。
测试电机转向和顺序：

• 如果电机顺序错了，可能是电调方向异常；
• 如果是电机转向错了，需要再电调固件调整转向参数；

3.4 图传

鉴于这款图传有一些禁用频点，详见：xFlight开源飞控之AT32F435计划。

频率设置：R2，默认PowerLevel = 1；
功率设置：不支持1.6W，参考设置1（25mW ）/3（200mW）/5（800mW）。

从目前代码看， JHEMCU RuiBet Tran-3016W 5.8GHZ 1.6W尚未得到inav支持到1.6W设置。

const uint16_t trampPowerTable_5G8_200[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 100, 200, 200, 200 };
const char * const trampPowerNames_5G8_200[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "200", "200" };const uint16_t trampPowerTable_5G8_400[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 100, 200, 400, 400 };
const char * const trampPowerNames_5G8_400[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "400", "400" };const uint16_t trampPowerTable_5G8_600[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 100, 200, 400, 600 };
const char * const trampPowerNames_5G8_600[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "400", "600" };const uint16_t trampPowerTable_5G8_800[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 100, 200, 500, 800 };
const char * const trampPowerNames_5G8_800[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "500", "800" };const uint16_t trampPowerTable_1G3_800[VTX_TRAMP_1G3_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 200, 800 };
const char * const trampPowerNames_1G3_800[VTX_TRAMP_1G3_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "200", "800" };

3.5 Failsafe

没有GPS等额外配置，妥妥的穿越机飞行，没信号就直接上锁，防止二次伤害。

注：想要高级功能的，请参考：iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配。

3.6 PID

略，之前默认了7寸 PID，需要调优的，以后有空再讲，仁者见仁智者见智问题，不再这里展开。

3.7 Rate

笔者飞这个感觉还不错，所以配了500 Rate，因人喜好而已，仅供参考，如有雷同纯属偶然！！！

3.8 Filter

默认值

3.9 Mechanics

默认值

3.10 ELRS 915接收机

• Step 1：选择【Receiver】tab页
• Step 2：确认【AETR】布局
• Step 3：选择【SERIAL】接收机种类
• Step 4：选择【CRSF】协议
• Step 5：保存配置

3.11 模式

黑匣子功能

3.12 OSD

基本信息

• 飞行高度
• FPV姿态
• 单Cell电压
• 接收机dbm值
• 飞行时间

4. 总结

4.1 第一次试飞正常

第一次起飞测试：顺利，默认7寸PID基本正常

4.2 待查问题

4.2.1 GPS接上，电池供电，飞控串口无法被PC识别

a) 电池供电时，GPS模块5V才能工作
b) GPS 模块上电时，4.5V ELRS 915 工作正常
证明：未发现短路现象
怀疑：无明显怀疑对象

4.2.2 FPV视频无法显示问题

a) 经检查，摄像头接在9V电源上
b) VTX供电正常，且信号能在眼镜端收到
c) 飞控OSD信息能被正确显示
d) 摄像头前方信息无法显示
c) 上午APM飞行时，视频正常，未见异常
怀疑：摄像头故障

当前现象：

上午视频：

5. 参考资料

【1】xFlight开源飞控之AT32F435计划
【2】iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患
【3】iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配