《FreeRTOS学习》

1.freeRTOS基本功能函数：

定义任务：ATaskFunction();
创建任务：xTaskCreate();
改优先级：vTaskPrioritySet();
系统延时：vTaskDelay();
精确延时：vTaskDelayUntil();
空闲任务钩子函数：vApplicationIdleHook();

2.freeRTOS实用总结：

1.使用互斥信号量保护临界区代码。
2.程序中注意避免优先级反转和死锁问题。
3.使用守护任务避免上述问题。
4.内存管理（FreeRTOS的head_2.c）：pvPortMalloc()、vPortFree()

3.错误排查（栈溢出）：

可使用下述函数完成程序中的栈溢出处理：
uxTaskGetStackHighWaterMark();
查询运行中，栈的最小剩余空间。（可用来做栈空间的规划，可进行实测得到运行的最小剩余空间，来推断应该对任务规划多少栈空间。）
扩展：是否可以运用该函数，完成预先判断栈溢出的功能，可规定如果程序运行中最小剩余空间超过定义的最小值后，对该任务进行关闭，并扩大其栈空间后再开启，如果可行，则可达到自动栈空间规划。
vApplicationStackOverflowHook();
栈溢出钩子函数。
可运用该函数完成栈溢出的处理，如果程序还能挽回，则可进行相应的操作。

附：

仿真时发现不能打断点
在项目Option->C/C++compiler->Output选项卡中需勾选Generate debug informat设置。