对于电流控制器，可以通过电流采样电路获取电机的实时电流值，然后通过控制算法对电流进行调节，最后通过PWM信号调节电机的输入电压，实现电流的控制。对于速度控制器，可以通过编码器或霍尔传感器获取电机的实时速度值，然后通过控制算法对速度进行调节，最后通过PWM信号调节电机的输入电流，实现速度的控制。
PMBDC和电流控制环：

电机驱动器的方框图：

电流控制环：

简化的电流控制环：

在直流电机驱动器中的外部速度环的表示法