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STC89C51基础及项目第15天：小车测速、添加语言识别控制

来自网友在路上 177877提问提问时间：2023-10-15 21:15:46阅读次数： 77

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1. 小车测速的原理（281.126）

测速模块

在这里插入图片描述

用途：
- 广泛用于电机转速检测，脉冲计数,位置限位等。
逻辑：
- 有遮挡，输出高电平；无遮挡，输出低电平
接线
- VCC 接电源正极 3.3 - 5V
- GND 接电源负极
- DO TTL开关信号输出
- AO 此模块不起作用

测试原理和单位换算

轮子走一圈经过一个周长，C = 2 x 3.14 x 半径 = 3.14 x 直径（6.5cm）
对应的码盘也转了一圈。码盘有20个格子，每经过一个格子，会遮挡（高电平）和不遮挡（低电平）
那么一个脉冲就是走了 3.14 x 6.5 cm /20 = 1.0205cm
定时器可以设计成一秒，统计一秒内的脉冲数，一个脉冲就是 1cm
假设一秒有 80 脉冲，那么就是 80cm/s

2. 小车测速代码实现（282.127）

代码（20./11. 测速数据通过串口发送到上位机01）

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "reg52.h"
#include "timer.h"sbit speedIO = P3^2;		   //外部中断0
unsigned int speedCnt = 0; //统计格子，脉冲次数
extern unsigned int speed; //速度
extern char signal;			   //主程序1s后可以发速度数据的信号void Ex0Init(){EX0 = 1;//允许中断//EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发
}void main(){Timer0Init();UartInit();//串口相关初始化Ex0Init(); //外部中断初始化while(1){if(signal){//定时器1s到点，把signal置一，主程序发送速度SendString("speed:");SendByte(speed);//速度发出去//用sendByte不合理signal = 0;//清0}}
}void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发，即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数speedCnt++;//码盘转动了一个格子
}

SendByte(speed) 并不合理，应该这么做：

3. 小车测速代码验证和BUG修改（283.128）

代码（20./11. 测速数据通过串口发送到上位机02）

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "reg52.h"
#include "timer.h"
#include "stdio.h"sbit speedIO = P3^2;		   //外部中断0
unsigned int speedCnt = 0; //统计格子，脉冲次数
extern unsigned int speed; //速度
extern char signal;			   //主程序发速度数据的信号
char speedMes[24];  			 //主程序发速度数据的字符串缓冲区void Ex0Init(){EX0 = 1;//允许中断//EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发
}void main(){Timer0Init();UartInit();//串口相关初始化Ex0Init(); //外部中断初始化while(1){if(signal){//定时器1s到点，把signal置一，主程序发送速度sprintf(speedMes,"speed:%d cm/s",speed);//字符串拼装，speed的值格式化为字符串，写入speedMes字符串缓冲区SendString(speedMes);//速度发出去signal = 0;//清0}}
}void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发，即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数speedCnt++;//码盘转动了一个格子
}

4. OLED二次开发为了显速度（284.129）

代码（20./12. OLED代码二次开发）

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"
#include "OLED.h"void main(){Oled_Init();Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"speed:35cm/s");while(1);//不让程序结束
}

5. 蓝乐控制且OLED和蓝牙显示速度（285.130）

代码（20./13. 蓝牙测速并本地显示的小车）

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "reg52.h"
#include "timer.h"
#include "stdio.h"
#include "OLED.h"sbit speedIO = P3^2;		   //外部中断0
unsigned int speedCnt = 0; //统计格子，脉冲次数
extern unsigned int speed; //速度
extern char signal;			   //主程序发速度数据的信号
char speedMes[24];  			 //主程序发速度数据的字符串缓冲区void Ex0Init(){EX0 = 1;//允许中断//EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发
}void main(){Timer0Init();UartInit();//串口相关初始化Ex0Init(); //外部中断初始化Oled_Init();Oled_Clear();while(1){if(signal){//定时器1s到点，把signal置一，主程序发送速度sprintf(speedMes,"speed:%d cm/s",speed);//字符串拼装，speed的值格式化为字符串，写入speedMes字符串缓冲区SendString(speedMes);//速度发出去signal = 0;//清0Oled_Show_Str(2,2,speedMes);}}
}void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发，即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数speedCnt++;//码盘转动了一个格子
}

6. wifi控制小车并发送速度（286.131）

代码（20./14. wifi测速并本地显示的小车）

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "reg52.h"
#include "timer.h"
#include "stdio.h"
#include "OLED.h"
#include "esp8266.h"sbit speedIO = P3^2;		   //外部中断0
unsigned int speedCnt = 0; //统计格子，脉冲次数
extern unsigned int speed; //速度
extern char signal;			   //主程序发速度数据的信号
char speedMes[24];  			 //主程序发速度数据的字符串缓冲区
//4 发送数据
code char sendData [] = "AT+CIPSEND=0,6\r\n";void Ex0Init(){EX0 = 1;//允许中断//EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发
}void main(){Timer0Init();UartInit();//串口相关初始化Delay1000ms();//给espwifi模块上电时间initWifi_AP();//初始化wifi工作在ap模式waitConnect();//等待客户端的连接Ex0Init();    //外部中断初始化Oled_Init();  //oled初始化Oled_Clear(); //OLED清屏while(1){if(signal){//定时器1s到点，把signal置一，主程序发送速度		SendString(sendData);//4 发送数据Delay1000ms();sprintf(speedMes,"speed:%d cm/s",speed);//字符串拼装，speed的值格式化为字符串，写入speedMes字符串缓冲区SendString(speedMes);//速度发出去signal = 0;//清0Oled_Show_Str(2,2,speedMes);}}
}void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发，即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数speedCnt++;//码盘转动了一个格子
}

7. 4g模块控制小车（287.132）

代码不做修改，直接复制蓝牙测速小车
4g 模块只要做好内网穿透外网透传就可以了
代码（20./15. 4g模块控制小车）

8. 非特定语音识别方案介绍（~.133）

SU-03T（还有 LD3320）
购买地址：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.4c9d2e8d7NyISY&id=660663988887&_u=nbdq6ut5ec8
此语音模块不需编程，不需二次开发：通过厂家给的网站配置后即可使用，傻瓜式操作
想要稍微开发点语音相关代码，LD3320 模块需要二次开发，根据厂家给的源码并二次开发添加识别词条

9. SU-03T语音模块的配置使用（~.134）

非特定人语音识别特征提取算法的研究
- https://xueshu.baidu.com/usercenter/paper/show?paperid=1c530gm02v7400n0er5g08m07n159657

进入官网，注册并登陆
- http://www.smartpi.cn/#/
创建产品
- 其他产品、纯离线方案、SU-03T、名称、中文、下一步
Pin脚配置
- A25-A27 改为默认高电平
唤醒词自定义和唤醒回复配置
命令词自定义
1）“基础信息”配置

2）“控制详情”配置：添加控制

3）“识别灵敏度”配置：中
在这里插入图片描述
6. 发音人配置

7. 其他配置

8. 发布版本

9. 半小时左右后下载sdk固件

10. SU-03T固件烧录并语音识别测试（288.135）

提前做语言模块和 ttl 的接线：
- B7 引脚接串口工具 RXD
- B6 引脚接串口工具 TXD
- GND 接串口工具 GND
- VCC 接串口工具 5V

将上节课生成的文件解压
将解压后的文件夹放至非中文路径下、以管理员身份打开 “UniOneUpdateTool.exe” 文件
将 usb-ttl 插入电脑接口
打开软件，选择镜像文件 “uni_app_release_update.bin”
下电至 OFF
点“烧录”
上电至 ON
开始烧录
下载完成，烧录结束
即可进行语音测试

11. 语音识别切换小车循迹避障跟随且OLED显示状态（289.136）

代码（20./16. 语音识别切换小车寻迹避障跟随并oled显示）

#include "reg52.h"
#include "hc04.h"
#include "delay.h"
#include "sg90.h"
#include "motor.h"
#include "OLED.h"#define MIDDLE 0
#define LEFT 1
#define RIGHT 2#define XJ 3
#define GS 4
#define BZ 5
#define ST 6sbit A25 = P1^5;
sbit A26 = P1^6;
sbit A27 = P1^7;sbit leftSensorXJ = P2^7;
sbit rightSensorXJ = P2^6;sbit leftSensorGS = P2^5;
sbit rightSensorGS = P2^4;char dir;
double disMiddle;
double disLeft;
double disRight;void xunjiMode(){if(leftSensorXJ == 0 && rightSensorXJ == 0){//左右都反射回来，都低电平，直走，灯都亮goForward();}if(leftSensorXJ == 1 && rightSensorXJ == 0){//左边没反射回来，左高电平，左转，右灯亮goLeft();}	if(leftSensorXJ == 0 && rightSensorXJ == 1){//右边没反射回来，右高电平，右转，左灯亮goRight();}if(leftSensorXJ == 1 && rightSensorXJ == 1){//左右都没反射回来，都高电平，停，灯都不亮stop();}
}void gensuiMode(){if(leftSensorGS == 0 && rightSensorGS == 0){//两边都反射回来了，都低电平，直走goForward();}if(leftSensorGS == 1 && rightSensorGS == 0){//右边反射回来了，右低电平，右转goRight();}if(leftSensorGS == 0 && rightSensorGS == 1){//左边反射回来了，左低电平，左转goLeft();}if(leftSensorGS == 1 && rightSensorGS == 1){//两边都没反射回来，都高电平，停stop();}
}void bizhangMode(){if(dir != MIDDLE){sgMiddle();dir = MIDDLE;Delay300ms();}disMiddle = getDistance();if(disMiddle > 35){//前进goForward();}else if(disMiddle < 10){goBack();}else{//停止stop();//sg左转 测左边距离sgLeft();Delay300ms();disLeft = getDistance();sgMiddle();Delay300ms();//sg右转 测右边距离sgRight();dir = RIGHT;Delay300ms();disRight = getDistance();if(disLeft < disRight){goRight();Delay150ms();stop();}if(disLeft > disRight){goLeft();Delay150ms();stop();}}
}void main(){int mark = 0;Timer0Init();//定时器0初始化（为舵机）Timer1Init();//定时器1初始化（为超声波测距）sgMiddle();  //舵机初始化位置（避障）Delay2000ms();dir = MIDDLE;Oled_Init(); //OLED初始化Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----Ready----");while(1){//满足寻迹模式的条件if(A25 == 0 && A26 == 1 && A27 == 1){if(mark != XJ){Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----XunJi----");}mark = XJ;xunjiMode();}//满足跟随模式的条件if(A25 == 1 && A26 == 0 && A27 == 1){if(mark != GS){Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----GenSui----");}mark = GS;gensuiMode();}//满足避障模式的条件if(A25 == 1 && A26 == 1 && A27 == 0){if(mark != BZ){Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----BiZhang----");mark = BZ;bizhangMode();}}//满足stop的条件if(A25 == 0 && A26 == 0 && A27 == 0){if(mark != ST){Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----STOP----");mark = ST;stop();}}}
}

12. 效果演示（290.137）

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