1. 功能描述

      本文示例将实现R281b样机杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的功能（注意：演示视频中为了增加轮胎的抓地力，在轮胎上贴了双面胶，请大家留意）。

2. 结构说明

      杠杆式6轮爬楼机器人是一种专门用于爬升楼梯或不平坦地面的机器人，它采用了杠杆原理和六个特殊设计的轮子。具备以下特点：

      ① 杠杆原理：机器人利用杠杆原理来提供抬升和支撑力，以适应爬升楼梯或不平坦地面的需求。通过调整杠杆的角度和长度，可以产生足够的力量来克服阻力并保持稳定。

      ② 六轮六驱：该机器人配备六个驱动轮，布置成两组三个轮子。每组的轮子之间有一定的间距，以保证在爬升楼梯或行走时能够保持稳定性。这种布局还可以提供良好的承载能力和平衡性。

      ③ 驱动系统：机器人的每个轮子都配备了独立的驱动装置，采用直流马达作为动力源，这样可以实现单独控制每个轮子的转动速度和方向，从而确保机器人在移动过程中的平稳性和灵活性。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍

Bigfish2.1扩展板‍

4. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的参考程序（sketch_sep15b.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-09-18 https://www.robotway.com/------------------------------*//*本例程采用的是1拖6线进行实验操作*/void setup(){pinMode( 5 , OUTPUT);pinMode( 6 , OUTPUT);}void loop(){moveForward();delay(100000);  stopMotors();delay(10000);}void moveForward(){digitalWrite( 5 , HIGH );digitalWrite( 6 , LOW );}void stopMotors() {digitalWrite( 5 ,   LOW );digitalWrite( 6 , LOW );}

5. 扩展样机

      本样机有一些简单的扩展案例，如下图所示：

程序源代码及3D样机文件详见 杠杆式6轮爬楼机器人