一、相关介绍

（夜深人不静）
法线和曲率的计算是点云处理中常用的关键特征，PCL提供了特有的点类型PointNormal来记录这些信息，通过OMP多线程对相关的计算函数进行加速，实现快速计算法线和曲率，如果不加速往往是非常耗时的，当然这里的代码很短，快速看完就可以自己使用了

这里主要用到KD树，法线计算函数，需要了解点类型中的各字段代表的意思，相关内容在代码中已有展示，具体如下：（复制黏贴即可使用，修改一下点云路径即可）

pcl::concatenateFields(*cloud, *normals, *cloud_with_normals);可以将点云与法线特征合并到新的结构中

二、算法实现

1.代码

#include <iostream>