1.了解bag
   

1roscore2rosbag info rslidar-outdoor-gps.bag了解bag中topic的名称与类型duration: 3:33s
types: geometry_msgs?QuaternionStamped
nav_msgs_Odometry
sensor_msgs/Imu
sensor_msgs/IaserScan
sensor_msgs/NavSatFix
sensor_msgs/PointCloud2
tf2 msgs/TFMessage






topics:/fix:gps的
/front_scan: 单线雷达数据
/heading： 两个GPS执行出来的航向
/imu： IMU的topic
/odom_scout：里程计
/rslidar_points： 速腾的16点云数据
/tf：
/tf_static: 静态的tf数据3rosbag play rslidar-outdoor-gps.bag运行bag中topic的名称与类型空格用于启动和停止4rqt 了解bag中的tf树.
1.plugins ->visualization->tf tree
2.plugins ->Introspection->node graph 看节点树 发布了很多topic数据
 5rviz可视化雷达数据与tf数据
rviz左侧最顶上的Fixed frame,手动输入
rviz左侧下方可添加显示的插件，选择添加pointcloud2,laserscan

2.配置launch文件

 

目录：~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch

2.1 bag文件的地址和bag文件的名字

cp lx_rs16_2d_outdoor_l.launch  mytest.launch
修改 mytest.launch
 

#1.修改default值#1.<!--bag的地址与名称 -->
<arg name="bag_filename" default="$(env HOME)/bagfiles/rslidar-outdoor-gps.bag"#2. 修改.lua文件# $(find cartographer_ros)/configuration_files ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files
#<!--启动cartographer -->  修改lua文件
-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
-configuration_basename mytest.lua "#3.修改点云 points2 单线雷达数据：scan  里程计odom
配置文件中的 与bag中的要一致<remap from="scan" to="front_scan"/>  #front_scan
<remap from="odom" to="odom_scout"/>  #front_scan
<remap from="imu" to="imu"/>  #front_scan

2.2 lua文件的名字

2.3 topic需要remap成bag文件中发布的topic
 

3.配置Lua文件


 

cd:~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/

cp backpack_2d.lua mytest.lua

tracking_frame: imu link
                          base_linkimu_linkpublished_frame cartographer: tf:最下边的一个坐标系
                                                 bag，tf树最上面一个坐标系odomprovide_odom_frame:是否提供里程计
                                    bag中有，此处为falsefalseuse_pose_extrapolator :一定是falsefalseuse_odometry:是否使用里程计的传感器数据，如果为true，tf树中存odom这个坐标系falseuse_nav_sat:是否使用GPS数据，true时会订阅gps的topicfalseuse_landmarks: falsenum_laser_scans=1                    #单线云
num_multi_echo_laser_scans=0 #多回声雷达
num_subdivisions_per_laser_scan=1
num_point_clouds=1                  #多线点云
num_point_clouds 多线点云的话题的数量，可以同时为1，不可以同时为0
订阅话题的个数
{}内参数是有,的
外参数没有,

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d=true

TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data=true
 

是否使用imu,
tracking_frame一定要设置成imu的link

TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z=-0.1
点云的最小z的范围,单线点云不能设置大于0的值（不设置），多线点云的这个值要大于0

1.重新编译
cd ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/ 
./catkin_make.sh
2.重新启动
roslaunch  cartographer_ros mytest.launch