Makerbase SimpleFOC ESP32 例程12 双霍尔电机位置控制

第 1 部分 硬件介绍

1.1 硬件清单

序号品名数量1MKS ESP32 FOC V1.0 主板12LA034-040NN07A 霍尔电机23DC24V电源14USB 线1

硬件清单如下图所示：

ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入企鹅（732557609）下载

1.2 硬件清单

1.电机的三根相线连接至ESP32 FOC主板
2.连接电机的霍尔编码器至ESP32 FOC主板，端口对应关系如下表(编码器端口对应关系如下方实物图所示，注意不要接反)

序号MKS ESP32 FOC 主板霍尔编码器1SDA_0HALL0_12SCL_0HALL0_23I_0HALL0_34SDA_1SDA_15SCL_1SCL_16I_1I_17GNDGND85V5V

3.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
4.12VDC电源连接主板
注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！

上电后绿色指示灯亮。

第二部分 软件配置

2.1 安装Arduino

略。

2.2安装SimpleFOC library

详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置》文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908

第三部分 双电机闭环速度测试

3.1 修改代码

1.检查硬件连接，之后给主板上电。
2.用Arduino打开测试例程代码 12_Hall_Motor_close_loop_position_example（例程代码请加入QQ群下载）

3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。

4.点击工具=>端口=>COM口，选择对应的USB端口号。

5.在使用自己的电机时，请一定记得修改默认极对数，即 BLDCMotor()和HallSensor()中的值，设置为自己的极对数数字，程序默认设置的供电电压为 24V,用其他电压供电请记得修改 voltage_power_supply , voltage_limit 变量中的值，PID参数按照实际情况自行调制 。

3.2 例程测试

1.点击左上角的的上传按钮

2.编译成功后，电机会默认以5rad/s的速度转动。

3.点击工具=>串口监视器，打开串口窗口

4.在输入框输入指令并点击发送，可以进行控制。
输入“T+数字”的指令，可以控制电机转动到指定的位置。
例如输入T3.14（弧度制），电机会转动到-180°的位置。

Makerbase SimpleFOC ESP32 例程十二 双霍尔电机位置测试 到此结束。
请继续关注后续课程。

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