工程自动导航分为两步：先路径规划，再轨迹规划

但是如果路径规划与轨迹规划完全独立开，不考虑运动学约束，会导致搜索出来的路线无法用轨迹优化矫正过来
例如：

因此再路径规划的时候，就应该一定程度上将运动学约束考虑进来，这就是kinodynamix

初始状态+控制输入

控制空间

状态空间

jek平方最小

kinodynamic rrt*