发现阶段

1. Participant Discovery Phase(PDP)：这个阶段DomainParticipant通过周期性的广播消息获取互相的存在。默认情况下使用广播地址和端口，也有可能使用单播指定一系列地址
2. Endpoint Discovery Phase (EDP)：这个阶段DataWriters 和 DataReaders互相获取对方。为了实现这一目标，DomainParticipants 会分享信息给DataWriters 和DataReaders，使用在PDP阶段建立的通道。

发现机制

Simple Discovery

Simple Discovery解决了不通DDS实体端到端的连接，分为两个独立的协议：DomainParticipants是如何互相发现；用于在同一个domain中声明和检测存在的DomainParticipants

• Simple Participant Discovery Protocol(SPDP)：用于DDS实体中互相发现的协议机制，如eDataWriter和DataReader。

Static Discovery

Discovery Server

Manual Discovery